#宇树科技舵机专利获授权#

舵机产生抖动，这是个引发人头疼状况的题，它常常意味着在系统之中潜藏着不稳定的要素。就我所接触过的相关案例而言，抖动一般源自机械装配、控制参数或者电源设计里的某一个细节被疏忽。要解决它就得如同侦探那般，一层一层地展开排查，寻找到那个关键的突破口。

舵机抖动与机械结构的关系

在机械部分，松动或者磨损属于最为常见的抖动诱因，就好像输出轴轴承方面间隙过大，会致使负载来回出现晃动舵机厂家伟创动力，而齿轮啮合要是过紧或者出现磨损舵机品牌伟创动力，那么在传动期间就会产生回差，这些机械问题于高速运行时会被放大，进而形成肉眼能够看见的抖动。

有一回客户反映舵机在特定的角度状况下老是出现卡顿现象，经拆解查看发现乃是输出轴键槽出现了磨损从而致使配合变得松动，在更换轴件以后抖动马上就消失不见了，这表明定期对机械部件的磨损情形予以检查是具备重要意义的，尤其是在高负载的应用情景之中 。

如何通过调整PID参数抑制抖动

不当设置PID参数，会直接引发振荡，比例增益过高，会致使系统对误差过度敏感，进而产生来回修正的抖动，积分时间过短，会造成积分饱和，从而输出高频振动。

调试之际，建议率先把积分以及微分项设定成零，缓缓加大比例项直至系统开始呈现出轻微振荡的状况，随后回调至稳定值，紧接着加入积分项以消除静差伟创动力，最终运用微分项去预测运动趋势，此过程需具备耐心，然而效果会立竿见影。

电源干扰对舵机稳定性的影响

电源纹波过大，会致使控制信号失真，电压骤降，同样会致使控制信号失真。我曾碰到过一起案例，舵机在负载加大之际，出现规律性抖动，最终发觉是电源线径过细，进而导致压降过大 。

解决办法为给舵机单独去布置电源线路，以此来避免跟大功率设备共线，在电源入口处增添稳压模块以及去耦电容，这能够有效滤除掉高频干扰，要记住，稳定的能源供应属于精准运动的基础 。

负载惯量与抖动问题的关联

当负载惯量远远超过舵机转子惯量之际，系统会变得难以实施控制，如同运用玩具舵机去驱动工业机械臂一般，必定会产生低频晃动，在这种状况下单纯进行参数调整效果是有限的。

做法正确的是进行重新选型，要确保舵机额定扭矩比负载需求的两倍还要多，在必要的时候能够加减速机去增加输出扭矩，也能够改用大惯量电机；惯量匹配是系统设计阶段要考虑的关键因素 。

安装方式如何导致异常振动

不合理的安装，会产生附加应力，进而导致轴承提前损坏，像固定舵机时使用过长的螺钉，有可能顶到内部电路板，安装面不平整，会使齿轮承受径向力 。

进行安装之际，要保证接触面呈现平整性状，需运用规定长度的螺钉，且按照对角线的既定顺序逐步做到拧紧。针对于存在防水要求的场景而言，另外还得检查密封圈是否处于均匀受压的状态。这些细节常常对产品的使用寿命起到了决定性作用。

环境因素引起的舵机抖动

材料特性会受温度变化影响，低温之时润滑脂粘度增加，这可能致使启动麻烦困难，于北方某个自动化的项目里，出现过冬天早晨舵机抖动显著明显，运行半小时之后渐渐逐渐正常的状况现象。

电磁干扰属于常见问题，尤其在靠近变频器的场合，以及靠近大功率无线设备的场合。采用屏蔽线缆，并且将屏蔽层实行单端接地，能够显著改善这种状况。有时简单的接地处理，就能够解决困扰了许久的问题。

大家把舵机抖动解决之际，最是让你生出意外之感的问题根源是啥，欢迎将你的经历予以分享，要是觉着这些经验具备作用，那就请点赞予以支持并且分享给更多有着需求的人。